Deteksi Jalan Berdasarkan Segmentasi Warna HSV Dalam Penerapan Mobil Otonom (Autonomous Car) = Road Detection Based on HSV Color Segmentation for Autonomous Car

Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem deteksi jalan yang tidak terstruktur atau jalan yang tidak memiliki garis marka dan garis tepi berdasarkan hasil dari segmentasi warna objek yang berada di sisi jalan menggunakan ruang warna HSV untuk penerapan mobil otonom yang menghasilkan informasi posisi mobil dari tengah jalur dimana informasi ini kemudian yang akan menjadi parameter pada bagian kontrol. Penelitian ini dilakukan di jalan lingkar Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin, Kabupaten Gowa, Sulawesi Selatan. Untuk mendapatkan batas tepi jalan yaitu dengan cara menyaring warna-warna objek yang berada di sisi jalan dalam ruang warna HSV, selanjutnya deteksi tepi atau batas objek (jalan) menggunakan edge detector (Canny). Garis ini yang akan divisualisasikan menggunakan metode Hough Transform. Selanjutnya kordinat dari garis tepi jalan akan merepresentasikan lebar jalan. Pengujian dilakukan secara realtime dengan kecepatan mobil yang berbeda-beda. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa tingkat akurasi tertinggi dan terendah dalam penandaan batas tepi jalan yaitu 94,97% pada kecepatan 16,2 km/h dan 75,34% pada kecepatan 45,8 km/h, serta tingkat akurasi tertinggi dan terendah dalam menampilkan informasi posisi mobil dari tengah jalur yaitu 95,40% pada kecepatan 16,2 km/h dan 75,77% pada kecepatan 45,8 km/h.

Keywords : Mobil Otonom, Deteksi Jalan, HSV, Hough Transform