ANALISIS KINEMATIKA DAN DINAMIKA MOBILE MANIPULATOR PADA ROBOT PENJINAK BOM

ABSTRAK
Robot penjinak bom merupakan salah satu jenis dari security robot, yaitu gabungan antara mobile robot dan manipulator robot. Mobile robot merupakan base dari sistem ini. Sedangkan manipulator robot diletakkan dibagian atas dari base yang berfungsi mirip lengan manusia karena pada ujungnya dipasang gripper yang berfungsi untuk memegang dan memindahkan bom tersebut ke tempat yang aman untuk dijinakkan. Sebelum rancang bangun dari robot penjinak bom ini terlebih dahulu membuat desain, menghitung kesetimbangan robot dan menentukan persamaan kinematika dan dinamika mobile dan manipulator robot. Pada manipulator robot digunakan robot lengan 4 DOF, untuk menentukan posisi dari lengan-lengan digunakan metode DH Parameter, kecepatan lengan-lengan merupakan turunan dari posisi dan percepatan dari lengan-lengan merupakan turunan dari percepatan. Untuk mengetahui besarnya sudut, kecepatan sudut dan percepatan sudut yang terbentuk dari hasil pergerakan lengan-lengan digunakan metode Jacobian Matriks. Output dari penenlitian ini adalah robot penjinak bom dengan mobile robot nonholonomik dan manipulator 4-joint (DOF).