Rancang Bangun Sistem Navigasi Robot Otonom Waiter-Bot Berbasis Robot Operating System = Design of Autonomous Robot Navigation Waiter-Bot Robot Operating System (ROS)-Based

Perkembangan teknologi robotika semakin masif diterapkan di industri manufaktur seiring memasuki era revolusi industri 5.0 dalam membantu meringankan beban manusia serta meningkatkan efisiensi waktu dan tenaga. Salah satu bentuk penerapannya pada penelitian robot otonom Waiter-Bot sebagai robot cerdas bebasis Robot Operating System (ROS) dengan misi pengantaran logistik secara autonomus. Penelitian ini menggunakan metode kuantitatif dengan pengujian robot melakukan perencanaan jalur navigasi dalam mencapai misi. Metode perencanaan jalur navigasi terdiri atas perencanaan jalur lokal (local planner) dan jalur global (global planner) untuk memperoleh jalur trayektori lintasan terdekat dan teraman. Dari pengamatan deviasi kecepatan pada robot diperoleh nilai ideal untuk perintah kecepatan robot otonom yakni 0-0,23 m/s dengan persentasi error tertinggi 0,09%. Kemudian kemampuan navigasi robot pada lingkungan statis, robot dapat menempuh misi A, B dan C dengan waktu tempuh rata-rata 3 menit 81 detik. Sedangkan kemampuan robot melakukan navigasi pada skenario lingkungan dinamis, robot menempuh misi A, B dan C dengan waktu tempuh rata-rata 4 menit 12 detik. Dalam sistem navigasi robot berbasis ROS pada penelitian ini diketahui jumlah node yang aktif yakni 10 node dalam 7 topik. Dengan demikian navigasi Waiter-Bot dapat menjalankan misi dengan efektif.

Kata Kunci: robot, navigasi, otonom, ROS, local planner, global planner