DESAIN SISTEM KENDALI PID COUPLE-DRIVE STEERING PADA KAPAL TRADISIONAL

Kapal tradisional sangat membutuhkan kemampuan olah gerak yang baik saat beroperasi dilaut . Kemampuan olah gerak kapal salahsatunya dilakukan dengan cara menggerakkan daun kemudi kapal pada sudut tertentu. tujuan dari Penelitian ini untuk mendesain sistem kemudi otomatis yang akan digunakan pada kapal tradisional dengan menggunakan couple drive. Sistem kendali kemudi otomatis akan dikontrol dengan menggunakan mikrokontroler Arduino mega dan juga menggunakan metode proportional integral derivative (PID). Penentuan parameter pada PID menggunakan metode trial and error dengan pendekatan Nichols-Ziegler. Pengujian kendali PID dilakukan dalam ekperimen pada prototipe yang telah dibuat. Hasil dari penelitian ini diperoleh sistem kendali yang cukup stabil menggunakan metode proporsional saja dengan nilai Kp = 7,4 . Pengujian dilakukan menggunakan set point (+35) derajat dan (-35) derajat, dalam kondisi tanpa beban.
Kata Kunci : kemudi, manuver, PID, couple drive