Rancang Bangun Kendali Posisi Berbasis Wheel Odometry Pada Holonomic Mobile Robot Beroda Tiga = Design of Position Control Based Wheel Odometry on a Three-Wheeled Holonomic Mobile Robot

Di sektor industri warehouse mobile robot dapat dimanfaatkan untuk memuat, mengangkut, dan membongkar barang-barang rapuh dari satu tempat ke tempat lain secara terus menerus dan mandiri. Umumnya mobile robot di industri tersebut didesain dengan memanfaatkan roda dengan sistem penggerak diferensial. Sistem penggerak holonomic sangat cocok diimplementasikan dibandingkan sistem penggerak differensial karena robot dapat bergerak ke segala arah tanpa batasan gerak seperti yang dimiliki oleh penggerak differensial. Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan sistem kendali posisi holonomic mobile robot yang dikonfigurasi beroda tiga dengan wheel odometry. Sistem ini menggunakan NUCLEO-G491RE sebagai mikrokontroler dan motor DC PG45 sebagai penggerak utama robot serta internal rotary encoder pada motor digunakan sebagai sensor kecepatan dan posisi relatif sudut motor yang akan diolah menjadi umpan balik sistem. Wheel odometry merupakan model matematis untuk memperoleh data posisi robot [x,y,θ] dari data posisi sudut masing-masing roda [α1,α2,α3] secara aktual. Prototipe ini dirancang dengan sebuah antarmuka untuk pengguna sehingga dapat diatur target posisi robot yang akan dituju secara variatif. Sistem kendali posisi yang diterapkan menggunakan kendali proportional dan derivative dengan masing-masing gain kp=2 dan kd=0,1. Pengujian kendali posisi robot membandingkan posisi aktual robot dengan target posisi robot yang diberikan. Hasil pengujian tersebut pada variasi target posisi X diperoleh rata-rata error posisi [1.2, 1.3, 11.06] dengan target posisi [100,0,0], kemudian pada variasi target posisi Y diperoleh rata-rata error posisi [2, 4.6, 11.2] dengan target posisi [0,100,0]. Pada pengujian kendali posisi robot dengan variasi target posisi X dan Y dapat bergerak langsung ke target secara 2 axis dan diperoleh rata-rata error dari [9, 11.1, 20.4] hingga [12.5, 13.5, 27.4].

Keyword : Sistem Kendali, Wheel Odometry, Holonomic Mobile Robot.