RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT BAWAH AIR ROV (REMOTELY OPERATED VEHICLE) MENGGUNAKAN SISTEM NIRKABEL = Design of Underwater Robot ROV (Remotely Operated Vehicle) Prototype Using Wireless System

Muhammad Fadhil Arsy. Rancang Bangun Prototype Robot Bawah Air ROV (Remotely Operated Vehicle) Menggunakan Sistem Nirkabel. (dibimbing oleh Prof. Daeng Paroka, ST., MT., Ph.D.) Kendala yang biasa dijumpai penyelam adalah susahnya medan penyelaman yang berakibat tidak maksimalnya eksplorasi yang dilakukan. Dalam kedalaman tertentu, tekanan air akan membahayakan penyelam, serangan dari biota air yang tidak diperkirakan pun memiliki resiko yang tinggi bagi penyelam juga menjadi kendala besar. Teknologi yang dapat digunakan dalam proses pemantauan kondisi bawah air adalah ROV atau remotely operated vehicle. ROV merupakan sebuah robot penjelajah bawah air yang dikendalikan oleh operator menggunakan sistem pengendali ROV dengan perangkat remote control. Pemanfaatan teknologi robotika dalam bidang kelautan dan perkapalan diharapkan dapat membantu dalam eksplorasi bawah air. Saat menjalankan penyelaman, ROV harus bisa bergerak bebas tanpa dibatasi kabel. Oleh karena itu, memilih remote control nirkabel lebih efisien dibandingkan menggunakan kabel yang dapat membatasi pergerakan ROV. Selain itu, robot ROV juga memerlukan sistem ballast karena robot bawah air dibuat mampu mengapung, melayang, dan tenggelam. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah ROV tanpa kabel dengan frekuensi 2,4GHz long-range. Penggunaan frekuensi 2,4GHz long-range diharapkan mampu membuat jangkauan robot lebih jauh dan bebas saat bergerak. Robot ini menggunakan 2 buah motor penggerak untuk bermanuver dan dilengkapi dengan kamera serta sistem pencahayaan untuk memantau kondisi bawah air. Mikrokontroller ESC (electronic speed controller) yang terhubung dengan PWM (pulse width modulation) sebagai pengendali utama yang terhubung dengan remot kontrol yang dapat dikendalikan dari atas air. Sistem ballast pada penelitian ini memanfaatkan prinsip kerja dari Spuit (syringe) yang disematkan line actuator untuk menggerakkan tangkai spuit untuk mengisi dan membuang air dari dalam tangki. Hasil peneilitian menunjukkan bahwa robot bawah air mini ROV dapat bergerak dengan jangkauan 20 meter dipermukaan air dan saat menyelam 50 cm, kecepatan rata rata yang didapatkan sebesar 0,341 m/s. Sistem ballast dapat berfungsi untuk mengisi dan mengeluarkan air pada tabung ballast. Waktu yang dibutuhkan untuk mengisi dan mengeluarkan tabung dengan volume sebesar 60cm3 adalah 5 detik.

Keyword : Frekuensi 2,4GHz, Mikrokontroller ESC (Electronic Speed Controller), Nirkabel, ROV (Remotely Operated Vehicle, Sistem Ballast