Pengaturan Kecepatan Kapal Menggunakan Metode PID

Pengaturan kecepatan kapal memiliki peranan penting dalam peningkatan kualitas pelayaran. Kegagalan dalam mempertahankan kecepatan kapal dapat mengakibatkan kesalahan estimasi waktu tiba (Estimate Time Arrival) yang dapat mengakibatkan kerugian ekonomis bahkan dapat memicu perspektif negatif publik terhadap pihak penyelenggara jasa pelayaran. Pada kapal dengan sistem navigasi konvensional, hal ini dapat dengan mudah dilakukan oleh manusia. Namun sebaliknya, kapal dengan sistem navigasi autopilot memerlukan mekanisme khusus untuk dapat mengatur pergerakan kapal. Oleh karena itu, pada penelitian ini dirancang sistem pengaturan kecepatan kapal serta model komunikasi antara kapal dengan groundstation pada model kapal ikan . Pengaturan kecepatan dilakukan dengan memanfaatkan error kecepatan dari pembacaan GPS terhadap nilai setpoint. Nilai error dari hasil pembacaan diproses dengan metode kendali PID (Proportional Integral, Derivative) untuk membangkitkan sinyal kendali kecepatan kapal. Penentuan nilai parameter kendali PID dilakukan dengan metode trial&error hingga diperoleh variasi nilai dengan performa terbaik. Dari hasil percobaan didapatkan nilai parameter kendali Kp = 6 , Ki = 1 dan Kd = 0,5. Variasi nilai tersebut memiliki performa yang baik dengan nilai persentase steady state errorsebesar 0.4% dan settling time sebesar 8.5 detik.