SIMULASI TUNING PENGENDALI PID DENGAN ALGORITMA GENETIKA PADA SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR DC = PID CONTROLLER TUNING WITH GENETIC ALGORITHM FOR DC MOTORS SPEED CONTROL SYSTEM SIMULATION

Pengendali Proportional Integral Derivatif (PID) adalah salah satu metode kendali yang banyak digunakan dalam sistem kendali kecepatan motor DC. Pada penelitian ini Algoritma Genetika digunakan untuk mengoptimalkan nilai Kp, Ki dan Kd pada pengendalian empat jenis motor DC yakni motor DC penguatan magnet, motor DC penguatan terpisah, motor DC penguatan shunt, dan motor DC penguatan seri. Digunakan empat jenis indeks performansi yakni ISE, ITSE, IAE dan ITAE yang kemudian akan ditentukan fungsi objektif terbaik untuk digunakan dalam proses tuning parameter PID dengan Algoritma Genetika. Terdapat lima skema simulasi yang akan dilakukan untuk membandingkan kinerja pengendali PID kecepatan motor DC hasil tuning algoritma genetika terhadap pengendali PID Ziegler Nichols yaitu simulasi fase learning parameter PID, pengujian dengan variasi kecepatan referensi, pengujian variasi beban, pengujian beban tinggi, dan pengujian variasi kecepatan referensi dan beban.
Dari hasil penelitian yang dilakukan, ditentukan bahwa IAE merupakan fungsi objektif terbaik untuk digunakan dalam melakukan tuning parameter pengendali PID dengan algoritma genetika. Didapatkan parameter PID optimal untuk dengan karakteristik respon unit step terbaik untuk (1) motor DC magnet : rise time = 0.1268 detik, settling time = 1.3589 detik, overshoot = 4.9306 %, dan steady state error = 0%; (2) motor DC penguatan terpisah : rise time = 0.0142 detik, settling time = 1.0397 detik, overshoot = 4.6745%, dan steady state error = 0%; (3) motor DC shunt : rise time = 0.0045 detik, settling time = 1.0108 detik, overshoot = 2.6395%, dan steady state error = 0%; (4) motor DC seri : rise time = 0.0175 detik, settling time = 1.0283 detik, overshoot = 1.2555%, dan steady state error = 0%. Setelah membandingkan metode tuning pengendali PID dengan Algoritma Genetika dan metode tuning PID Ziegler Nichols, ditentukan bahwa respon unit step yang dihasilkan pada tuning Algoritma Genetika jauh lebih baik dan pada kondisi kecepatan dan beban yang berubah, keluaran sistem yang dihasilkan lebih stabil.

Keywords : Motor DC, Pengendali PID, Algoritma Genetika.