Muthmainnah, Aliyah (2024) PERBANDINGAN SISTEM KENDALI MOTOR DC MENGGUNAKAN LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) DAN PROPORSIONAL-INTEGRATIF-DERIVATIF (PID) DENGAN DAN TANPA PARTICLE SWARM OPTIMIZATION (PSO) = COMPARISON OF DC MOTOR CONTROL SYSTEM USING LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) WITH PARTICLE SWARM OPTIMIZATION (PSO) AND PID CONTROL. Skripsi thesis, Universitas Hasanuddin.
D41115305_skripsi_08-09-2022 cover1.jpg
Download (242kB) | Preview
D41115305_skripsi_08-09-2022 bab 1-2.pdf
Download (609kB)
D41115305_skripsi_08-09-2022 dp.pdf
Download (199kB)
D41115305_skripsi_08-09-2022.pdf
Restricted to Repository staff only until 1 January 2025.
Download (1MB)
Abstract (Abstrak)
Motor DC umumnya digunakan pada pemakaian yang memerlukan rentang kecepatan yang lebar, sehingga untuk memaksimalkan kinerja dari motor DC digunakan pengendali atau controller. Salah satu yang umum digunakan untuk optimasi pada sistem kontrol adalah metode Linear Quadratic Regulator (LQR) dan Proportional-Integrative-Derivative (PID). Pada kendali LQR terdapat parameter matriks Q dan R untuk menentukan nilai feedback gain K, sementara itu pada kendali PID terdapat nilai kp, ki, dan kd yang nilainya ditentukan untuk mendapatkan respon motor yang optimal. Pada penelitian ini, digunakan algoritma Particle Swarm Optimization untuk pembobotan matriks Q dan R pada metode LQR dan untuk mencari nilai kp, ki, dan kd, pada metode kendali PID. Algoritma PSO melakukan iterasi untuk mencari nilai-nilai terbaik (Global Best Position) berdasarkan Objective Function sistem. Terdapat 5 skema simulasi yaitu simulasi motor DC tanpa pengendali (open loop), simulasi motor DC kendali LQR dengan pembobotan matriks Q dan R menggunakan metode trial-and-error, simulasi motor DC kendali PID dengan metode Ziegler-Nichols untuk mencari nilai kp, ki, dan kd, simulasi motor DC dengan kendali LQR menggunakan algoritma PSO untuk pembobotan matriks Q dan R, dan simulasi motor DC dengan kendali PID menggunakan algoritma PSO untuk mencari nilai kp, ki, dan kd. Dari perbandingan hasil simulasi, diperoleh bahwa kontroler LQR-PSO adalah yang terbaik performansinya dengan 4 % overshoot, 0.0547 s rise time, and 0.1420 s settling time.
Keywords : Linear Quadratic Regulator (LQR), Particle Swarm Optimization, motor DC.
Item Type: | Thesis (Skripsi) |
---|---|
Uncontrolled Keywords: | Linear Quadratic Regulator (LQR), Particle Swarm Optimization, motor DC. |
Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
Divisions (Program Studi): | Fakultas Teknik > Teknik Elektro |
Depositing User: | Nasyir Nompo |
Date Deposited: | 25 Jun 2024 02:17 |
Last Modified: | 25 Jun 2024 02:17 |
URI: | http://repository.unhas.ac.id:443/id/eprint/34274 |