Pengendali Proportional Integral (PI) Berbasis Model Reference Adaptive Control (MRAC) untuk Pengendalian Motor Brushless Direct Current (BLDC)

Pada umumnya motor BLDC secara luas digunakan sebagai aplikasi servo/sistem pelacakan posisi atau aplikasi kecepatan variabel dimana memiliki variasi parameter yang berubah-ubah sehingga mempengaruhi respon sistem. Respon sistem yang baik dan presisi kecepatan yang tinggi menjadi hal yang sangat penting sehingga untuk memenuhi performa tersebut dibutuhkan skema pengendalian yang lebih maju. Skema Model Reference Adaptive Control (MRAC) merupakan salah satu metode kendali adaptif yang mana dikembangkan untuk meminimalkan pengaruh perubahan parameter dan gangguan dari luar. Pada penelitian ini dilakukan pemodelan sistem kendali untuk pengendalian kecepatan motor BLDC dengan menggunakan skema MRAC yang dimodifikasi untuk mengatur adaptasi parameter pengendali PI terhadap perubahan parameter dari plant kendalian. Simulasi dilakukan dengan kondisi pemberian setpoint yang bervariasi dan dalam kondisi beban yang berubah-ubah, dengan nilai γ_p=1 dan γ_i=1 sebagai laju adaptasi parameter pengendali PI. Berdasarkan hasil simulasi, dapat dibuktikan bahwa performa sistem dengan MRAC lebih baik dibandingkan dengan sistem dengan pengendali PI konvensional.