Rancang Bangun Robot Pendulum Terbalik Beroda Dua dengan Kendali PID = Design and Build a Two-Wheel Inverted Pendulum Robot with PID Control

Inverted pendulum (pendulum terbalik) merujuk pada suatu pendulum yang digantung dengan pusat massa berada di atas titik gantungnya dengan memiliki masalah utama bagaimana mempertahankan pendulum di sekitar titik seimbangnya agar tidak terjatuh dan menjaga posisi pendulum terbalik tetap pada lintasan. Penelitian ini berfokus pada merancang bangun robot pendulum terbalik beroda dua dengan kendali PID untuk menstabilkan sudut pitch pendulum tetap di sekitar titik seimbangnya dan serta menjaga posisi robot tetap berada pada lintasan. Implementasi kendali PID pada robot pendulum terbalik beroda dua berbasis microcontroller dengan menggunakan Accelerometer/gyro sensor dan Rotary encoder serta stepper motor sebagai aktuator. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan kendali PID mampu menstabilkan sudut pitch pada 0 derajat ketika diberi gangguan dengan konstanta PID Kp = 9 Ki = 1,3 Kd = 10 settling time yang dibutuhkan 1,05 – 3 sekon, dan overshoot sebesar 0 – 3 derajat, serta mampu mempertahankan posisi robot pada lintasan ketika diberi gangguan dengan konstanta PID Kp = 0,25 Ki = 0 Kd = 0.15, settling time yang dibutuhkan 6,7 – 12,9 sekon, dan simpangan posisi akhir terhadap setpoint sebesar 0,5 – 0,9 centimeter.

Keywords : Inverted pendulum, Robot pendulum terbalik beroda dua, Kendali PID