DESAIN KENDALI GERAK HORIZONTAL DAN VERTIKAL KENDARAAN BAWAH AIR SEMI-AUTONOMOUS = DESIGN CONTROL OF HORIZONTAL AND VERTIKAL MOTION OF SEMI-AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLES

Kegiatan bawah laut memiliki resiko tinggi pada kedalaman tertentu yang akan membuat penyelam akan bermasalah dengan indranya. Maka dibuatlah Autonomous Underwater Vehicle (AUV) dimana teknologi ini mampu bergerak dibawah air yang sangat dibutuhkan oleh manusia untuk meminimalkan kondisi dan bahaya bawah laut. Teknologi ini dirancang untuk kegiatan survei bawah laut serta bertugas pada kegiatan subsea. AUV ini menggunakan propeller sebagai penggerak utama, rudder untuk gerak manuver, elevator untuk gerak menyelam. AUV ini dilengkapi dengan kamera sebagai pemetaan. Tujuan penelitian ini untuk mengetahui hubungan propeller, rudder, dan elevator dengan gerak AUV. Untuk monitoring gerakan AUV, digunakan software LabVIEW yang kemudian dipublikasikan menjadi software AUV Control. Program AUV Control terhubung dengan router melalui jaringan wi-fi (Wireless Fidelity). Pembacaan sensor dan aktuator kendali dikirimkan kembali ke Aplikasi AUV Control.

Keywords : AUV, rudder, elevator, AUV Control