Rancang Bangun Mini Underwater Robot

HAMDANI, Rancang Bangun Mini Underwater Robot (dibimbing oleh Rafiuddin Syam, ST, M.Eng, PhD dan Dr.Eng Andi Amijoyo Mochtar, ST., M.Sc).
Kebocoran reaktor atau tangki adalah kejadian yang tidak diinginkan dan bisa terjadi tanpa diprediksi. Untuk itu diperlukan peralatan yang akurat untuk melakukan inspeksi dan pengawasan reaktor. Terkait pemeriksaan, pemeriksaan rutin diperlukan untuk memastikan kondisi reaktor selalu aman untuk dioperasikan. Oleh karena itu, penerapan teknologi canggih untuk mendeteksi kebocoran menjadi prioritas. Dalam penelitian ini kami menggunakan robot bawah air untuk diimplementasikan dalam kasus tersebut. Penggunaan robot mampu mendeteksi secara berkala, terus menerus dengan laporan yang akurat kepada operator atau supervisor reaktor. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan menguji mini underwater robot sebagai alat bantu untuk inspeksi visual kebocoran pada tangki atau reaktor mini. Underwater robot ini menggunakan sistem remotely operated vehicle (ROV) yang dikendalikan diatas permukaan air melalui kabel dari pusat yang menyediakan daya elektrik dan telemetri. Robot ini memiliki 4 propeller dengan diameter 60mm, 3 blade CW/CCW, dan dibagian depannya robot ini dilengkapi kamera. Body robot ini dibuat menggunakan material Polylactic acid (PLA) memiliki dimensi 391 x 240mm dengan baterai lipo sebagai sumber listrik, adapun ukuran tempat uji robot ini berukuran 5.7 x 2.08 x 1.1m. Eksperimen dilakukan dengan melintasi beberapa trajectory untuk menguji kehandalan dari robot ini, dan hasil eksperimen yang dicapai berupa beberapa lintasan untuk mengukur tingkat efektivitas dengan metode Root Mean Square Error (RMSE). Underwater robot ini dapat dikendalikan dengan baik dengan tingkat error yang minimal pada beberapa trajectory tertentu dan dapat melakukan navigasi sederhana.