LIKASI MODEL MOBILE MANIPULATOR PADA ROBOT PENJINAK BOM MODEL APLICATION ON MOBILE MANIPULATOR BOMB DISPOSAL ROBOT

RANDIS. Aplikasi Model Mobile Manipulator Pada Robot Penjinak Bom
(dibimbing oleh Rafiuddin Syam dan Hammada Abbas).
Penelitian ini bertujuan untuk merancang bangun robot penjinak bom
serta menghitung kinematika manipulator dan mobile robot, kemudian
mengujinya pada program matlab.
Penelitian dilakukan di workshop Jurusan Teknik Mesin Universitas
Hasanuddin Gowa. Data yang diambil adalah panjang setiap lengan dari
manipulator robot, jari-jari roda, lebar robot, dan jarak antara titik tengah
antara 2 roda. Perhitungan kinematika mobile manipulator selanjutnya di
formulasikan dan di simulasikan pada program matlab, selanjutnya
merancang robot penjinak bom sesuai dengan perhitungan dan simulasi
yang telah di lakukan.
Hasil penelitian diperoleh inverse kinematik dari kinematika
manipulator yaitu θ1 = 47,5003˚, θ2 = 226,9114˚, θ3 = 85,5884˚,
perhitungan mobile robot untuk kecepatan diperoleh ẋ = 5,932π, ẏ =
10,155π θ = 13,33π. Sedangkan perhitungan mobile robot untuk
percepatan diperoleh ẍ = -15,07, ӱ = -5,59, ӫ = 10,66. Simulasi pada
program Matlab dengan merubah variabel sudut lengan robot
menggambarkan pergerakan lengan dari aktuator robot.