Peningkatan Kualitas Gerak dan Graphical User Interface Multi-Mode pada Robot Pelayan Y-Bot Berbasis Robot Operating System = Improving Quality Motion and Graphical User Interface Multi-Mode on Waiter Robot Y-Bot Based Robot Operating System

Robot pelayan atau Waiter-Bot adalah robot yang memerlukan kemampuan navigasi otonom yang handal dan interaksi pengguna yang intuitif pada lingkungan dinamis. Pada penelitian sebelumnya, ditemukan kendala mekanis berupa pergerakan kasar akibat sinyal kontrol motor instan yang menyebabkan slip roda, akumulasi drift odometri, dan distorsi pada peta navigasi. Penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan kualitas gerak robot menggunakan algoritma kontrol Pulse Width Modulation (PWM) Ramp Rate dan mengembangkan Graphical User Interface (GUI) berbasis Kivy yang terintegrasi dengan Robot Operating System (ROS). Metode penelitian dilakukan dengan membandingkan performa sistem kontrol motor konvensional (instan) dengan metode Ramp Rate melalui pengujian kecepatan linear, angular, akurasi pemetaan (mapping), dan performa navigasi. Hasil pengujian menunjukkan bahwa penerapan PWM Ramp Rate mampu menghasilkan pergerakan yang lebih halus dan menghilangkan sentakan pada rentang kecepatan 0.5 m/s hingga 1.5 m/s. Kualitas pemetaan mengalami peningkatan signifikan, ditandai dengan penurunan rata-rata error dimensi peta dari 15.29% pada metode sebelumnya menjadi 6.18% menggunakan metode yang diusulkan. Selain itu, pada uji navigasi dengan target kecepatan 1 m/s, robot mampu mencapai kecepatan aktual rata-rata 1 m/s dengan waktu tempuh yang lebih efisien dibandingkan kontrol sebelumnya. Integrasi GUI Kivy berhasil memfasilitasi pengendalian multi-mode operasi (manual, mapping, navigasi) secara real-time dan efisien.