Rancang Bangun Kendali Exoskeleton Ekstremitas Bawah Sebagai Alat Rehabilitasi Menggunakan Gelombang Otak Manusia = Design and Development of Lower Extremity Exoskeleton Control as a Rehabilitation Device Using Human Brain Waves

Penyakit stroke mengalami peningkatan diseluruh dunia seiring waktu. Dengan meningkatnya kasus stroke yang mengakibatkan gangguan gerak pada ekstremitas bawah, perlu dilakukan rehabilitasi. Namun, metode rehabilitasi konvensional yang bergantung pada fisioterapis memiliki keterbatasan pada waktu dan tenaga maka hal ini bisa menghambat proses rehabilitasi pasien. Penggunaan robotika dalam rehabilitasi, khususnya eksoskeleton ekstremitas bawah, menawarkan solusi yang lebih efektif dan efisien dibandingkan rehabilitasi konvensional yang membutuhkan tenaga fisioterapis. Robotika sebagai assistive technology dapat lebih mempermudah pasien untuk merehabilitasi dan memulihkan gerakan sesuai dengan pemikiran dengan menggunakan gelombang otak. Berdasarkan hal ini, penelitian ini mengusulkan alat rehabilitasi menggunakan exoskeleton ekstremitas bawah melalui perintah gelombang otak manusia. Adapun metode pengklasifikasian untuk menentukan jenis pergerakan yang diinginkan menggunakan K-Nearest Neighbor (KNN) serta untuk stabilisasi pergerakan menggunakan kendali PID. Terdapat dua skenario pengambilan data gelombang otak untuk membandingkan responsif otak yaitu skenario pertama ketika subjek membaca teks dan skenario kedua ketika subjek menonton video. Ada dua jenis pengujian dalam penelitian ini yaitu akurasi klasifikasi pembacaan sensor gelombang otak dan kestabilan pergerakan menggunakan kendali PID terhadap 5 subjek selama 10 kali percobaan untuk tiap skenario. Pengujian menunjukan keakuratan pada skenario pertama 46% lebih besar dibanding skenario kedua yaitu 42% serta pergerakan pada kendali PID menghasilkan rata-rata error pada knee sebesar 0,68 derajat dan ankle sebesar 0,15 derajat untuk skenario pertama dan error pada knee sebesar 0,42 derajat dan ankle sebesar 0,1 derajat untuk skenario kedua.