Tuning Kontroler Proportional Integral Derivative (PID) Pada Sistem Automatic Voltage Regulator (AVR) Menggunakan Salp Swarm Algorithm (SSA)

Latar belakang. Automatic Voltage Regulator (AVR) merupakan sistem pengendalian yang berfungsi menjaga kestabilan tegangan terminal generator melalui pengaturan sistem eksitasi. Kinerja AVR dipengaruhi oleh parameter kontroler Proportional Integral Derivative (PID), sehingga diperlukan metode tuning yang mampu menghasilkan respon sistem yang cepat dan stabil pada berbagai karakteristik generator sinkron. Tujuan. (1) Membangun model simulasi sistem AVR kalang tertutup (closed loop) pada MATLAB/Simulink berdasarkan model Hadi Saadat menggunakan parameter generator sinkron; (2) menentukan parameter kontroler PID menggunakan algoritma Salp Swarm Algorithm (SSA); dan (3) mengevaluasi performa sistem AVR hasil tuning PID pada beberapa model generator sinkron dengan variasi load disturbance berdasarkan parameter rise time, settling time, overshoot, steady-state error (SSE), Integral Time-weighted Squared Error (ITSE), serta respon sistem selama interval T'do. Metode. Penelitian dilakukan menggunakan model AVR linear orde satu Hadi Saadat pada lima model generator sinkron. Tuning PID dilakukan menggunakan algoritma SSA dengan fungsi objektif ITSE dan mekanisme early stopping. Pengujian dilakukan melalui simulasi MATLAB/Simulink dengan variasi load disturbance sebesar −0,1 pu, −0,2 pu, dan −0,3 pu. Hasil. Nilai ITSE berada pada rentang 0,0215–0,0261 untuk gangguan −0,1 pu, 0,0420–0,0498 untuk gangguan −0,2 pu, dan 0,0745–0,0923 untuk gangguan −0,3 pu. Seluruh model generator mampu kembali menuju kondisi tunak selama interval T'do dengan nilai SSE yang rendah. Kesimpulan. (1) Model simulasi AVR dapat digunakan sebagai media analisis tuning PID pada beberapa model generator sinkron; (2) algoritma SSA mampu menentukan parameter PID berdasarkan fungsi objektif ITSE; dan (3) peningkatan load disturbance menyebabkan overshoot, settling time, dan ITSE meningkat, namun sistem tetap mampu mempertahankan kestabilan tegangan terminal selama interval T'do.