Analisis Kontrol Kinematik Disinfectant Mobile Robot Menggunakan 4 (Empat) Roda Omnidirectional Berbasis Internet Of Thing (Iot)

Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis kinerja robot mobile empat roda omniwheel dengan konfigurasi X-drive melalui perbandingan hasil simulasi dan implementasi aktual, serta mengevaluasi pengaruh pembebanan terhadap akurasi posisi robot. Model kinematika robot dikembangkan menggunakan pendekatan inverse kinematics untuk menentukan kecepatan masing-masing roda berdasarkan perintah gerak translasi. Simulasi dilakukan sebagai acuan pergerakan ideal, kemudian divalidasi melalui pengujian eksperimental pada robot yang bergerak menuju beberapa titik koordinat dengan kondisi tanpa beban dan dengan beban. Parameter yang dianalisis meliputi error koordinat posisi pada sumbu X dan Y serta deviasi lintasan antara hasil simulasi dan implementasi aktual. Hasil penelitian menunjukkan bahwa robot mampu mengikuti lintasan yang direncanakan dengan tingkat akurasi yang baik. Namun, implementasi aktual menghasilkan deviasi terhadap simulasi akibat faktor mekanis, slip pada omniwheel, toleransi aktuator, dan ketidakpastian sistem. Penambahan beban juga meningkatkan nilai error posisi dibandingkan kondisi tanpa beban karena bertambahnya gaya gesek, inersia, dan beban kerja motor. Meskipun demikian, nilai error yang diperoleh masih berada dalam batas yang dapat diterima sehingga sistem tetap layak digunakan untuk aplikasi navigasi robot bergerak di lingkungan datar. Penelitian ini menunjukkan bahwa model kinematika yang dikembangkan mampu merepresentasikan perilaku robot secara memadai dan dapat dijadikan dasar dalam pengembangan sistem navigasi yang lebih akurat pada penelitian selanjutnya.