RANCANG BANGUN GERAK SENDI ROBOT HUMANOID BERBASIS INVERSE KINEMATICS TERINTEGRASI SENSOR IMU =Design and Construction of Humanoid Robot Joint Motion Based on Inverse kinematics Integrated with IMU Sensors

Robotika adalah bidang ilmu yang berkembang pesat seiring dengan kemajuan teknologi. Robot diciptakan dengan tujuan utama untuk membantu manusia dalam menyelesaikan berbagai pekerjaan, terutama yang membutuhkan ketelitian tinggi atau berisiko. Salah satu jenis teknologi robotika yang banyak dimanfaatkan di dunia industri adalah lengan robot atau robot manipulator. Teknologi robotika lain yang sedang mengalami perkembangan pesat adalah robot humanoid. Robot jenis ini dirancang dengan struktur tubuh dan gerakan yang menyerupai manusia. Dalam dunia robotika, dikenal istilah DoF (Degree of Freedom) atau derajat kebebasan. Secara umum, DoF pada robot berarti setiap gerakan linier atau rotasi yang terjadi sepanjang atau mengelilingi suatu sumbu (axis). Tujuan dari penelitian ini yaitu untuk mengimplementasikan mekanisme kerja robot humanoid berbasis inverse kinematics terintegrasi sensor IMU, Menguji kinerja kendali PID untuk mempertahankan kestabilan sudut pitch robot humanoid ketika berjalan, Dan mengetahui performa robot humanoid ketika berjalan berbasis inverse kinematics terintegrasi sensor IMU. Hasil penelitian ini menunjukkan inverse kinematics mampu memberikan respon posisi sesuai dengan yang diinginkan. Dengan rata-rata error tangan kanan pada Px sebesar 0.1%, pada Pz sebesar 0%. Rata-rata error pada posisi Px dan Pz untuk tangan kiri yaitu 0,1% dan 0%. Robot humanoid dapat mempertahankan kestabilan pada saat bergerak dicapai dengan konstanta Kp=7, Ki=1.4, dan Kd=9. ketika melakukan perpindahan posisi berjalan dengan menggunakan inverse kinemetics memiliki error berturut-turut sebesar 18%, 14%, 10,3%, dan 13,7% pada 4 percobaan dengan jumlah langkah berbeda