Optimalisasi Gerak Lurus Dengan Sensor IMU Pada Robot Kursi Beroda = Optimization of Straight Motion with IMU Sensor on Wheelchair Robot

Teknologi telah memainkan peran penting dalam meningkatkan mobilitas bagi individu. Sebelumnya, telah dilakukan penelitian dengan judul "Rancang Bangun Robot Kursi Beroda untuk Penyandang Disabilitas". Namun, terdapat permasalahan dalam pergerakan lurus kursi roda dimana terdapat penyimpangan pergerakan lurus saat bergerak maju atau mundur. Berdasarkan permasalahan tersebut, diusulkan penerapan sistem kontrol loop tertutup dengan IMU sebagai pendeteksi arah dan metode PID untuk kontrol pergerakan. Selain itu, juga diterapkan metode master-slave dengan mengintegrasikan Orange Pi dan Arduino untuk mempermudah dalam skala pengembangan. Kursi roda dirancang agar dapat mempertahankan arah pergerakan lurus pada pengujian dengan halangan ataupun tanpa halangan. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan, nilai yaw dari sensor IMU telah digunakan untuk membaca arah pergerakan dengan baik. Kemudian, kendali PID telah mempertahankan arah pergerakan dengan baik, dimana nilai konstanta PID yang digunakan yakni Kp = 10, Ki = 3, Kd = 4. Pada pengujian pergerakan tanpa halangan, didapatkan besar pennyimpangan pada titik sampling terakhir dari tiga percobaan untuk pergerakan maju tanpa halangan sebesar 4.6 cm, 2.2 cm, dan 0.8 cm, kemudian untuk mundur tanpa halangan sebesar 4.5 cm, 2.7 cm, dan 7 cm. Adapun untuk lima percobaan pergerakan dengan halangan didapatkan nilai penyimpangan sebesar 5.5 cm, 12 cm, 11.5 cm, 0.3 cm, dan 3.4 cm. Kemudian dalam pengimplementasian master-slave dengan pembagian beban kerja, Orange Pi mengambil 28.6% beban kerja pada pengujian tanpa halangan dan 35.7% pada pengujian dengan halangan, sedangkan Arduino 71.4% beban kerja pada pengujian tanpa halangan dan 35.7% pada pengujian dengan halangan.

Keyword : Kursi Roda, Sensor IMU, PID, master-slave, Orange Pi.