Sistem Deteksi Jarak Relatif Pada Autonomous Ship Dengan Stereoscopic Measurement = Relative Distance Detection System On Autonomous Ship With Stereoscopic Measurement

Teknologi Autonomous Ship atau kapal tanpa awak merupakan teknologi yang dapat mengoperasikan kapal tanpa memerlukan input dari manusia, dengan bekerja mengunakan kecerdasan buatan (Artificial Intelligence) untuk melihat keadaan sekitar kapal. Dalam pengembangan Autonomous Ship, rintangan yang harus dihadapi adalah seberapa dekat kapal dengan objek depannya, untuk itu diperlukan sistem yang dapat mendeteksi jarak relatif secara real-time. Dalam penelitian ini, akan menggunakan metode Computer Vision yang dapat memberikan informasi terkait objek sekitar seperti perahu nelayan (fishing boat) dan digabungkan dalam perhitungan Stereoscopic Measurement dengan kamera stereo yaitu ZED Stereo Camera, sehingga jarak antara perahu dapat diketahui secara langsung. Dan dalam penelitian ini dilakukan pendeteksian jarak antara perahu dari 7 hingga 20 meter. Hasil dari penelitian menunjukkan bahwa penggunaan metode YOLOv5-Template Matching sebagai pendeteksian objek di depan yang diintegrasikan dengan perhitungan Stereoscopic Measurement mendapatkan skor Mean Absolute Percentage Error (MAPE) sebesar 6,009% dalam deteksi dan estimasi jarak antara perahu.

Keywords : Autonomous Ship, ZED Stereo Camera, YOLOv5, Template Matching, Stereoscopic Measurement