KARAKTERISTIK GETARAN SINGLE LINK MANIPULATOR ROBOT BERPENGGERAK SILINDER PNEUMATIK

LA ODE ABDUL GAMSIR. Karakteristik Getaran Singe Link Manipulator Robot Berpenggerak Silinder Pneumatik (Dibimbing oleh Hammada Abbas, dan Zulkifli Djafar).
Penelitian ini bertujuan tujuan dari penelitian ini adalah membuat prototype Robot Manipulator Fleksibel dengan penggerak silinder pneumatic, membuat experiment getaran, mengukur frekuensi pada Robot Manipulator Fleksibel dan memvalidasi hasil analisis dengan gerak translasi dan eksperimen. Manipulator fleksibel yang digunakan pada penelitian ini terdiri dari silinder pneumatik dan tabung udara yang berkapasitas 3 sampai 6 bar sebagai penggerak link secara translasi,, plat aluminium sebagai link fleksibel manipulator dengan ukuran 33x2,5 cm dengan ketebalan plat 1,5 mm. Slider sebagai dudukan klem dari link dan accelerometer ADXL 335 sebagai alat ukur getaran. Metode yang digunakan dalam pengambilan data adalah metode Fas Furier Transform (FFT) yang ditampilkan dalam bentuk grafik akselerasi frekuensi dan akselerasi waktu dengan menggunakan software spyder. Dari hasil penelitian yang telah dilakukan menunjukan bahwa hasil analisis getaran memiliki nilai hasil yang sama dengan hasil eksperimen.